关于轨迹规划描述错误的是(　　)B？
选项：

A: 即使路径规划和避障规划已经考虑避碰问题，轨迹规划也仍然需要考虑碰撞问题
B: 轨迹规划是建立机器人参考点在工作空间中的位置、速度或者加速度控制序列
C: 轨迹规划需要以路径为基础，考虑机器人的运动学和动力学约束
D: 地面移动机器人轨迹规划是多维轨迹规划，需要规划位置x，y和方向θ三个维度