RRT算法中导致生成路径曲折的主要原因是
选项：

A:机器人存在非完整约束;
B:环境中障碍物复杂;
C:搜索树节点到新采样节点必须无碰;
D:随机采样状态来引导搜索树扩张;
E:节点扩张偏向状态空间未探测部分