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- 1.构建过多点轨迹时，为避免加速度不连续导致机器人震动，一维多项式轨迹规划可选择（） 选项： A、三阶多项式 B、五阶多项式 C、梯形速度曲线 D、双S速度曲线
- 2.构建过多点轨迹时，为避免加速度不连续导致机器人震动，一维多项式轨迹规划可选择（）选项： A:三阶多项式 ; B:五阶多项式; C:梯形速度曲线; D:双S速度曲线
- 3.构建过多点轨迹时，为避免加速度不连续导致机器人震动，一维多项式轨迹规划可选择（）选项： A:三阶多项式 ; B:五阶多项式; C:梯形速度曲线; D:双S速度曲线
- 4.采用多个五阶多项式构建过多点轨迹时，轨迹具有以下特性选项： A:位置连续; B:速度连续; C:加速度连续; D:加加速度连续
- 5.采用多个五阶多项式构建过多点轨迹时，轨迹具有以下特性 A: 位置连续 B: 速度连续 C: 加速度连续 D: 加加速度连续
- 6.采用多个五阶多项式构建过多点轨迹时，轨迹具有以下特性 选项： A、位置连续 B、速度连续 C、加速度连续 D、加加速度连续
- 7.采用多个三阶多项式构建过多点轨迹时，轨迹具有以下特性选项： A:位置连续; B:速度连续; C:加速度连续; D:加加速度连续
- 8.采用多个三阶多项式构建过多点轨迹时，轨迹具有以下特性A.位置连续B.速度连续C.加速度连续D.加加速度连续
- 9.采用三次多项式规划的运动轨迹中，位置、速度和加速度都是连续的。（ ）A.对B.错
- 10.关于机械臂的轨迹规划的说法正确的是（ ）选项： A:可以在笛卡尔空间和关节空间进行轨迹规划; B:在关节空间进行轨迹规划时一定要给出中间点的位置和速; C:可以采用高阶多项式插值的方法进行轨迹规划; D:采用具有抛物线拟合的线性插值方式进行轨迹规划时可以获得速度连续的光滑曲线
- 11.对于一维多项式轨迹规划，假设起始时间t0=1，终止时间t1=10，起始时刻q0=10,v0=0，终止时刻q1=50,v1=0, t=3时刻v=10，多项式阶次应为A．3B．4C．5D．6
- 12.多个参数变化时闭环系统的特征根轨迹称为（ ） 选项： A:零度根轨迹; B:根轨迹簇; C:180°根轨迹; D:根轨迹组
- 13.轨迹规划是指根据作业任务要求确定轨迹参数并实时计算和生成运动轨迹。 选项： A:正确 B:错误
- 14.能整除任意多项式的是（ ）。 选项： A:零多项式 B:零次多项式 C:不可约多项式 D:本原多项式
- 15.闭环传递函数的分母多项式称为特征多项式，分母的阶次即系统的阶次。选项： A:正确; B:错误
