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- 1.设数字PID控制器输入e(kT)、控制输出u(kT)，T为采样周期，试（1）写出位置式控制算式；（2）写出增量式控制算式；（3）写出传递函数D(z)；（4）画出PID控制器结构图。
- 2.设数字PID控制器输入e(kT)、控制输出u(kT)，T为采样周期，试（1）写出位置式控制算式；（2）写出增量式控制算式；（3）写出传递函数D(z)；（4）画出PID控制器结构图。
- 3.试写出PID控制器的传递函数。
- 4.被控对象的传递函数为G()=3采样周期T=1s采用零阶保持器,针对单位速度输入函数,设计:(1)最少拍控制器D()(2)画出采样瞬间数字控制器的输出和系统的输出曲线。
- 5.简述PID控制器的输入－输出关系的时域表达式及其相应的传递函数。
- 6.前馈控制结构图下图所示，设被控对象的干扰通道和控制通道的传递函数分别为采样周期T=1s。试推导完全补偿前馈控制器Dn(z)输出Un（k)
- 7.⏺已知被控对象传递函数为G(s)=2/s(1 0.5s),设采样周期为T=0.5s,1)试设计一在单位阶跃输入时的最小拍数字控制器D(z),并计算y(k)、u(k)、e(k)系列;(2)用(1)求得的控制器针对单位速度信号,分别计算y(k)、u(k)、e(k)系列,并分析其控制效果要求。
- 8.PID控制器的输入－输出关系为____由此可得PID控制器的传递函数为____
- 9.PID控制器的输入－输出关系为____由此可得PID控制器的传递函数为____。
- 10.F(s)=(s2+s+1)/(s2+3s+2)的拉普拉斯反变换为 选项： A、δ(t)+(e-t-3e-2t)u(t) B、δ(t)+(-e-t+3e-2t)u(t) C、(-e-t+3e-2t)u(t) D、(e-t-3e-2t)u(t)
- 11.12 前馈控制结构如图619,设被控对象得干扰通道与控制通道得传递函数分别为采样周期T=1s。试推导完全补偿前馈控制器 输出
- 12.已知象函数为[(s+1)(s+3)]/[s(s+2)(s+4)],其原函数f(t)为 选项： A、(1/8)[3δ(t)+2e-2t+3e-4t]u(t) B、(1/8)[3+2e-2t+3e-4t]u(t) C、(1/8)[3e-t+2e-2t+3e-4t]u(t) D、(1/8)[2e-2t+3e-4t]u(t)
- 13.写出PID控制器的传递函数,分析三种基本控制作用(P、I、D)的特点
- 14.已知f1(t)和f2(t)的波形如图2-2-8,试分段写出卷积f(t)=f1(t)*f2(t)的表达式,并画出f(t)波形。图2-2-8
- 15.https://bgk-photo.cdn.bcebos.com/cefc1e178a82b9011d036a53638da9773912ef20.jpg 试写出PID控制器的传递函数,并简要说明三种控制规律的特点。
- 16.2.已知f(t)=u(t)-u(t-1),求s(t)=f(t)*f(t),并画出图形符号。
- 17.2.已知离散系统结构图如下图所示,其中K=10,:T=0.2s,试求当输入r()=1 t 2时统的稳态误差e(∞)。[提示]:Z[]=T1)2zK(1 0.5s
- 18.已知离散系统结构图如下图所示,其中K=10,:T=0.2s,试求当输入r(t)=1 t 2时系统的稳态误差e(∞)。[提示]:ZK(1 0.5s
- 19.电路如图(a),(b),(c)所示,输入信号波形如图(d)所示。)试写出各输出端F1,F2,F3的逻辑表达式(2)根据给定的输入A,B,C的波形,画出对应的输出波
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（4.0分） ">20.某控制器,当比例度P=100%,积分时间TI =30s,微分时间TD=0,若在t=20时刻加入一幅值为3mA的阶跃信号,设控制器的起始工作点为6mA。t=10s时,试计算控制器的输出为( )mA。t=30s时,控制器输出为( )mA;t=45s时,控制器输出为( )mA
（4.0分）
- 21.【论述题】设T1,T2,T3是如下三个事务，T1:A=A+2; T2: A=A*2, T3:A=A*A; 设A的初值为0，若3个事务允许并发执行，有多少种可能的正确结果，请分别写出来。
- 22.已知单位负反馈系统的开环传递函数如下,试分别求出r(t)=1(t)、t、2时系统的稳态误差e。(1)G(s)=(0.1s 1)(0.5s 1)(2)G(s)=5(s 10)(s 5)(3)G(s)5 1)
